初めまして、フェアリング班の伊藤です。
班長、次期班長が諸々の資料に忙しかったので今回は僕がフェア班の記事を担当します。
最近は船底や屋根などの発泡部をたくさん作っています！
まずは屋根！
発泡を熱線で切り、ここまでやすりあげました！！
つぎに船底！
下の方に辛うじて写っていますが、これも発泡を熱線で切り、やすりで仕上げています！
ただ発泡部はやすりで仕上げて完成！ではなく、最後に熱収縮フィルムで覆って完成となります。今はノーズのフィルム貼りを行っています。
こんな感じに覆って、、、
ヒートガンで熱します。ただこれ難しいんですよね。
キレイにﾋﾟﾀｯっとなってくれないし、最悪なときは発泡が焦げるし。。
そして完成したのがこちら！！！
個人的にフィルム貼りとても好きなのでもっと貼りたいです！
もうあと一ヶ月で新入生が入ってきますが、新入生に素晴らしい機体を見せられるようこれからも頑張って作業していきます！よろしくお願いします！
フェアリング班 伊藤
ESP8266はArduinoIDE、PlatformIO、MicroPython、NodeMCU/LUAなど様々な方法で開発できる低価格Wi-Fiモジュールであり、うまく使えば無限に可能性は広がるものです。
「esp8266 使い方」とかでググると「IFTTT+LEDで簡単IoT！ESP8266で特定のハッシュタグのツイートがあったらLEDを光らせる」や「ESP8266でのサーバー機能の使い方」というように、大量のブログが出てくるのでたくさん調べれて学べば入門に関してはそんなに大変じゃないと思います。
そこで今回は主に「ググってもなかなか出てこない(気がする)ESP8266の機能」について少し紹介してみます。ESP8266内蔵のファイルシステムとデバッグ方法についてはなかなかネット上に使い方が最新版のドキュメンテーションを読めば全部わかりますが長いし(英語なので)なかなかツライですね。
今回は基本的に、主流のArduinoIDEを使う前提で話を進めます。
現在日本で一般的に販売されているESP-WROOM-02には2MBのストレージが内蔵されており、1MBがプログラム用ストレージ、もう1MBがファイルシステム用のストレージに割り当てられている。ファイルシステム用のストレージにはSDカードと同じようにファイルの読み書きができます。
1MBのファイルシステム用ストレージを使ってみましょう。元ネタはこれです。
ArduinoIDEを使用している場合、パソコンから任意のファイルを書き込んでくれる便利なツールがあります。
・ツールのインストール方法
1 ツールをダウンロードする (https://github.com/esp8266/arduino-esp8266fs-plugin/releases/download/0.3.0/ESP8266FS-0.3.0.zip) (クリック後にダウンロードが開始します)
2 ArduinoのSketchディレクトリに”tools”というディレクトリを作る（存在しない場合）
3 ダウンロードしたzipファイルを先程の”tools”ディレクトリに解凍する(ディレクトリ的に”<home_dir>/Arduino/tools/ESP8266FS/tool/esp8266fs.jar”という構造になります)
4 Arduino IDE を再起動する
5 スケッチを開く
6 そのスケッチのディレクトリを開く
7 そのディレクトリに”data”というディレクトリを作る
8 Arduino IDE でボードやポートを設定する
9 上のバーにある”Tools”→”ESP8266 Sketch Data Upload”をクリックして “SPIFFS Image Uploaded” が表示されるまで待つ。割りと時間かかるので落ち着いて待ちましょう。
・SPIFFSオブジェクトの使い方
※使用時は冒頭に#include "FS.h"を入れておく必要があります。
SPIFFS.begin()
SPIFFSシステムをマウントする。SPIFFS系の処理を行う前に実行する必要がある。マウントが成功したらtrueを返し、失敗したらfalseを返す。
SPIFFS.end()
SPIFFSシステムを取り外す。OTAを使ったファームウェア書き込みの前に使う。
SPIFFS.format()
SPIFFSシステムをフォーマットする。要はストレージを初期化する。
SPIFFS.open(path, mode)
pathのファイルをmodeで開く(文字列の文字数上限：31)。modeはC言語でファイルを開くときと同じで、"r","r+","w","w+","a","a+"のようにファイルモードを入れておけば良い。
このメソッドではFileオブジェクトが返される。ArduinoのStreamオブジェクトで使えるメソッドは基本的に全部使える。
使用例：
File f = SPIFFS.open("/f.txt", "w");
if (!f) {
Serial.println("file open failed");
}
while (f.available()){
Serial.print(f.read());
}
Serial.println();
f.close();
SPIFFS.exists(path)
pathのファイルの存在を確かめる。
SPIFFS.openDir(path)
pathにあるディレクトリを開いてDirオブジェクトを返す。
SPIFFS.remove(path)
pathにあるファイルを削除する。
SPIFFS.rename(pathFrom, pathTo)
pathFromからpathToへファイル名を変える。(ファイルの移動とかできます)
FSInfo fs_info; SPIFFS.info(fs_info);
pathにあるファイルのサイズなどの情報を取得する。
ファイルシステムをうまく使うことで、外付けストレージを使わずに小さなファイルサーバーやデータロガーが作れるので是非使ってみましょう。
WASAではこの機能を操舵系統の各種パラメータを初期設定するためのデバイスに使ってます。
ESP8266を使った開発には「謎のバグ」がつきものです。
しかし、「謎のバグ」に立ち向かう方法はいくつかあるのでご紹介してみます。
1．リアルタイムで細かいデバッグ情報を得る。
ESP8266にはメインプログラムに割り込んでデバッグ情報を吐き出す機能があります。これの使い方を軽くご紹介します。
まずは上のバーからボートやシリアルポートの設定をしてください。
次に、下図のように、”Debug Port”を”Serial”に設定してください。
“Debug Level”には取得したいデバッグ情報の種類を選択します。COREにしたらESP8266の基本情報、WIFIにしたらWi-Fiの接続状況などについての情報がSerialポートを介して得られます。これらの情報を基にデバッグしましょう。
デバッグ情報の種類が多いとSerialに出力するのに時間がかかってメインプログラムの処理に悪影響を及ぼすことがあります。プログラムがバグって詰みそうなときにだけ有効にすることをオススメします。
2．システムクラッシュ時に吐き出される情報を解読する。
「謎のバグ」のほとんどはシステムクラッシュ時に発生します。
入力電力が不足した場合や、不正なメモリアクセスを行ってしまった場合には以下のようなスタックダンプが行われます。
Exception (0): epc1=0x402103f4 epc2=0x00000000 epc3=0x00000000 excvaddr=0x00000000 depc=0x00000000 ctx: sys sp: 3ffffc10 end: 3fffffb0 offset: 01a0 >>>stack>>> 3ffffdb0: 40223e00 3fff6f50 00000010 60000600 3ffffdc0: 00000001 4021f774 3fffc250 4000050c 3ffffdd0: 400043d5 00000030 00000016 ffffffff 3ffffde0: 400044ab 3fffc718 3ffffed0 08000000 3ffffdf0: 60000200 08000000 00000003 00000000 3ffffe00: 0000ffff 00000001 04000002 003fd000 3ffffe10: 3fff7188 000003fd 3fff2564 00000030 3ffffe20: 40101709 00000008 00000008 00000020 3ffffe30: c1948db3 394c5e70 7f2060f2 c6ba0c87 3ffffe40: 3fff7058 00000001 40238d41 3fff6ff0 3ffffe50: 3fff6f50 00000010 60000600 00000020 3ffffe60: 402301a8 3fff7098 3fff7014 40238c77 3ffffe70: 4022fb6c 40230ebe 3fff1a5b 3fff6f00 3ffffe80: 3ffffec8 00000010 40231061 3fff0f90 3ffffe90: 3fff6848 3ffed0c0 60000600 3fff6ae0 3ffffea0: 3fff0f90 3fff0f90 3fff6848 3fff6d40 3ffffeb0: 3fff28e8 40101233 d634fe1a fffeffff 3ffffec0: 00000001 00000000 4022d5d6 3fff6848 3ffffed0: 00000002 4000410f 3fff2394 3fff6848 3ffffee0: 3fffc718 40004a3c 000003fd 3fff7188 3ffffef0: 3fffc718 40101510 00000378 3fff1a5b 3fffff00: 000003fd 4021d2e7 00000378 000003ff 3fffff10: 00001000 4021d37d 3fff2564 000003ff 3fffff20: 000003fd 60000600 003fd000 3fff2564 3fffff30: ffffff00 55aa55aa 00000312 0000001c 3fffff40: 0000001c 0000008a 0000006d 000003ff 3fffff50: 4021d224 3ffecf90 00000000 3ffed0c0 3fffff60: 00000001 4021c2e9 00000003 3fff1238 3fffff70: 4021c071 3ffecf84 3ffecf30 0026a2b0 3fffff80: 4021c0b6 3fffdab0 00000000 3fffdcb0 3fffff90: 3ffecf40 3fffdab0 00000000 3fffdcc0 3fffffa0: 40000f49 40000f49 3fffdab0 40000f49 <<<stack<<<
一見意味分からなさそうですが、解読ツールがあるので解読してみましょう。
インストール方法は上で説明した書き込みツールと同じです。ツールはhttps://github.com/me-no-dev/EspExceptionDecoderにてzip形式でダウンロードできます。
エラーが発生してシリアルモニタにスタックダンプが行われたら下図のボタンのようにツールを開いてください。
なお、ツールを開く際にELF形式のファイルを要求されることがあります。プログラムを再びコンパイルし書き込むと解消されます。
ツールが開かれたらダンプされた情報をツール上半分の画面に貼っつけてみましょう。「◯◯行にある〇〇が悪いです！」というように詳しいデバッグ情報が返されますのでデバッグが捗ると思います。
非常に便利だと思うので是非ツールを有効活用しましょう！
今回のブログはこれで終わりにします。お役に立てたら幸いです。
今後もこんな感じのブログを何回かやりますがネタが切れそうなのでリクエスト等ありましたらご気軽にお声掛けください。鳥人間の電装関係なら書けそうなものは書きます！
春休みに入ってから、電装班は鳥人間コンテストに向けたケーブルづくり、各種部品の設計、プログラム調整など、さまざまな活動に励んでいます。
引き続きご声援、よろしくお願い致します！
WASA2018年度電装班長 藤田一輝(マイケル)
こんにちは、駆動班の非公認キャラクターのエリザベスだみょん。
僕のことを知らない人もいるかもしれないから軽く自己紹介をするみょん。
出身は早稲田の学生会館だみょん。
誕生日は9月7日で今年34才になるみょん。
正直最近老いを感じるみょん。
年はとりたくないみょん･･･。
さて、今日は駆動班が作業しているらしいからちょっとのぞいてみるみょん。
ん？あれはなんだみょん？
翼桁が床に置かれているみょん。
これは主翼の取り付け部を接着しているところだみょん。
取り付け位置と角度を調節してから接着するみょん。
治具には溝が掘ってあって、その溝と罫書き線を合わせることで取り付け角度を調節できるようになっているんだみょん。
みょ？あっちでは何をやっているんだみょん？
あ、これはフランジを接着しているところだみょん。
翼土台にアルミフレームを取り付けているみょん。
フランジを垂直に立てるための治具にしているんだみょん。
今日はいろいろと駆動・フレーム班の作業を見れて楽しかったみょん。
今日も一日頑張るぞい！
