はじめまして、こんにちは！
2018年度執行代電装班長の藤田一輝です
大学入学からは学科でもサークルでもバイト先でもマイケルと呼ばれていますが…
そんなマイケルですが、今回のブログでは今年度のWASA電装のシステムについて軽く説明します。ブログを書くこと自体これが人生で（たぶん）初めてなので雑な感じになってたらごめんなさい。
WASAの電装班は主に操舵系統と計測系統の製作を担当しているのでこの２つの系統を分けて説明します！
まずは操舵系統について
今年度の操舵系統のシステム構成は以下のような感じです
WiFiモジュールが導入されたことにより大幅アップグレードすることができました。
これでTFなどの現場において操舵に必要なパラメータを遠隔でいじれるようになり、スムーズな運営が可能になります。
こちらのシステム、長時間電源をつけて放置したり、長時間サーボを動かしたり、WiFiモジュール(ESP-WROOM-02)にDoS攻撃を仕掛けたりしても操縦をし続けられるのでとりあえず一安心です。
ちなみにWiFiに接続する側の端末のインターフェースは以下のような使いやすそうな構成（伝われ）になっています。
- REBOOT=サーボの再起動（自動再起動機能はついているので基本的には使わない）
- OFF/ON/BREAK=トルクモード(BREAKモードでは手で動かせる程にトルクが落ちる)
- SLOW=サーボを遅く（最大角→最小角→ニュートラル）の順で回転させる(テスト用)
- FAST=サーボを速く（最大角→最小角→ニュートラル）の順で回転させる(テスト用)
次に計測系統について
今年度の計測系統のシステム構成は以下のような感じです
物理的なシステム構成には大きな進化はありませんが、表示端末のソフトウェアが新しくなりました！
PC用表示ソフトのインターフェースは以下のような感じになっています。
（ピッチとか回転数がヤバイことになっていますがデータをランダムでジェネレートしているものなので大丈夫です。時計は実際の時間を示しています。眠い。）
こちらのソフトは引き継ぎの容易さを考慮し、Node.jsのElectronモジュールを使ってhtml/javascript/cssで開発しています。
極稀に動作が重くなることはありますが、最適化してしまえばいいし、XBeeとの通信にに使うモジュールや、マップを表示するためのモジュールが無料で配布されているのですごい便利なんです。
SlackとかSkypeのアプリもElectronで開発されいるんですよ！
運用時にデータをうまく取得することを可能にしてくれるので、これで効率的な運用ができるんじゃないかと思っています。
今年度の電装はスムーズな運用を追求した結果、ソフト面での開発が著しく進みました。
試験飛行の時期まで時間はたっぷりある（と思いたい）のでそれまでは電装班員と共にどんどん性能をあげていく予定です。
また、１年生のみんなにしっかり引き継げるよう、指導をしっかりして行きたいと思います。（ちなみにこの前ははんだ付け練習の一貫としてこんな感じのクリスマスツリーを作ってもらいました）
これで今回のブログの方は終わりにします。ここまで読んでいただいきまして誠にありがとうございました。今後とも応援の程よろしくお願いします。